Stanisław Kostka urodził się w Rostkowie pod Przasnyszem jesienią 1550 roku. Był synem Jana Kostki, kasztelana zakroczymskiego, i Małgorzaty z Kryskich. Ochrzczono go w kościele farnym w Przesnyszu. Obydwie rodziny Kostków i Kryskich były w XVI wieku dobrze znane w Polsce. Jan Kostka był średnio zamożnym szlachcicem. Stanisław miał trzech braci i dwie siostry. Do czternastego roku życia przebywał w domu rodzinnym w Rostkowie. Jego rodzice wychowywali swoje dzieci w atmosferze religijnej, w poszanowaniu zasad chrześcijańskich, zaprawiali je do modlitwy i uczciwości. Stanisław był dzieckiem bardzo pobożnym, skłonnym do wzruszeń, wcześnie rozpoczął pogłębione życie religijne, w którym szczególną rolę odgrywała cześć dla Matki Bożej. Jeżeli ktoś wyrażał się w jego obecności nieprzyzwoicie, wówczas chłopiec bladł, robiło mu się słabo, a nawet mdlał. Pierwsze nauki pobierał mały Stanisław w domu od rodziców, a może też od miejscowego kapelana ich prywatnej kaplicy. Potem kształcił się i wychowywał pod opieką Jana Bilińskiego – przez co najmniej rok. Na dalsze studia rodzice wysłali Stanisława i jego brata, Pawła, do Wiednia, w którym znajdowało się gimnazjum prowadzone przez jezuitów. Przybyli do Wiednia z Janem Bilińskim 26 lipca 1564 roku i zamieszkali na stancji u Kimberkera. Stanisław był w nauce pilny, pracowity, dokładny. Uczył się greki, niemieckiego i włoskiego. Równolegle z nauką ćwiczył się w pobożności, umartwieniach i kontemplacji w myśl regulaminu gimnazjum: „Taką pobożnością, taką skromnością i takim poznaniem przedmiotów niech się uczniowie starają ozdobić swój umysł, aby się mogli podobać Bogu i ludziom pobożnym, a przyszłości ojczyźnie i sobie samym przynieść korzyść”. Jezuici przywiązywali dużą wagę do codziennego uczestniczenia we Mszy św. Raz w miesiącu wszyscy uczniowie powinni przystępować do sakramentów świętych. Co tydzień wysłuchiwali specjalnie dla nich przeznaczonego kazania. Obowiązywała ich wspólna modlitwa – rano i wieczorem oraz przed i po lekcjach. Zwracano też uwagę nie tylko na pobożność, posłuszeństwo i czystość obyczajów, ale też na sumienność i pilność w nauce, właściwe zachowanie i ogładę zewnętrzną. Prawdopodobnie już wtedy Stanisław uświadomił sobie, że pragnie wstąpić do Towarzystwa Jezusowego (Zakonu Jezuitów). Nie dbał o zabawy, towarzystwo, hałaśliwe spotkania studenckie przy winie. Kolegom Stanisława jego pobożność wydawała się przesadna. Musiał znosić kpiny, a nawet bicie zarówno od swojego brata, Pawła, jak i od kolegów. W pierwszej połowie grudnia 1565 roku Stanisław zapadł na poważną chorobę. Przyczyną były wyczerpujący tryb życia – nocne czuwania, posty i umartwienia, które osłabiły organizm chłopca. Po kilku dniach wysokiej gorączki przypuszczał, że jest bliski śmierci. Prosił o sprowadzenie księdza. Nikt jednak nie brał jego prośby na serio. Chory zaczął się modlić żarliwie do świętej Barbary, patronki dobrej śmierci. Doznał wówczas widzenia, w którym Święta przyniosła mu Komunię do jego pokoju. Również podczas choroby, kiedy prosił Matkę Bożą o pomoc, ujrzał Maryję z Dzieciątkiem, które złożyła mu na wyciągnięte ręce. W tym widzeniu otrzymał od Niej polecenie, aby wstąpił do Zakonu Jezuitów. Zamysł taki powziął Stanisław już wcześniej, jednak teraz umocnił się ostatecznie w swoim postanowieniu. Zaczął szybko wracać do zdrowia. Przekonany, że to Matka Najświętsza cudem go uzdrowiła, stał się od tej pory jeszcze gorętszym niż dotąd Jej wielbicielem i sługą. Stanisław napisał do ojca, prosząc o zezwolenie na wstąpienie do Towarzystwa Jezusowego. Spotkał się jednak ze zdecydowaną, gniewną odmową. Wówczas sam zwrócił się z prośbą o przyjęcie go do klasztoru do prowincjała o. Wawrzyńca Magiussa, który nie mając zgody rodziców, również zdecydowanie odmówił jego przyjęcia. Zakon nie chciał narażać się na zarzut, że zwabia młodych ludzi do swego zgromadzenia wbrew woli ich rodziców. W tej sytuacji Stanisław 10 sierpnia 1567 roku opuścił potajemnie Wiedeń i udał się do Rzymu do samego generała zakonu o. Franciszka Borgiasza. W Augsburgu zatrzymał się u prowincjała Górnych Niemiec, o. Piotra Kanizjusza, który widząc gorliwość Stanisława, wystawił mu bardzo pochlebną opinię w liście do generała zakonu i poparł go w staraniach przyjęcie do zgromadzenia. Napisał między innymi: „Spodziewamy się po nim wielkich rzeczy”. Kiedy dotarł do Rzymu, spełniło się jego pragnienie: został przyjęty do Towarzystwa Jezusowego w dniu 28 października 1567 roku. Stanisław Kostka spędził w rzymskim nowicjacie niespełna 10 miesięcy. Wróciły dolegliwości zdrowotne. Zmarł z wyczerpania w nocy z 14 na 15 sierpnia 1568 roku.
Kiedy w dwa lata później otworzono grób Stanisława, znaleziono w nim nietknięte ciało. W 1605 roku papież Paweł V zezwolił na umieszczenie jego obrazu w kościele zakonnym. Papież Klemens X w 1670 roku pozwolił jezuitom na odprawianie Mszy św. ku czci św. Stanisława, a w cztery lata później ogłosił go jednym z głównych patronów Polski i Litwy. Kanonizował Stanisława Kostkę papież Benedykt XIII w 1723 roku. W Rostkowie nie zachował się dwór Kostków, ale w sąsiednim Przasnyszu znajduje się kościół ufundowany przez Pawła Kostkę ku czci świętego brata.
„Do wyższych rzeczy jestem stworzony i dla nich winienem żyć” – takie było hasło Stanisława w czasie pobytu w Wiedniu. W Rzymie zmienił je na inne: „Początkiem, środkiem i końcem rządź łaskawie, Chryste”. W ikonografii św. Stanisław przedstawiany jest w stroju zakonnym, w towarzystwie anioła udzielającego mu Komunii św., jego atrybutem są także lilie. Święto św. Stanisława Kostki obchodzone jest 18 września.
